工業機器人的精準作業依賴于高精度的運動控制技術，它是機器人實現軌跡跟蹤、姿態調整、力控作業的核心。工業機器人運動控制的本質是通過控制各關節電機的運動，使機器人末端執行器按照預設軌跡精準運動。運動控制技術主要包括運動學正解與逆解、軌跡規劃、伺服控制三大核心環節。
運動學正解是根據各關節的運動參數（角度、位移），計算出機器人末端執行器的位置與姿態；而運動學逆解則是根據末端執行器的目標位置與姿態，反算出各關節所需的運動參數，這是機器人運動控制的關鍵，復雜機器人（如七軸機器人）的逆解往往需要通過數值迭代算法求解。軌跡規劃則是在起點與終點之間規劃出平滑的運動軌跡，避免機器人運動過程中出現沖擊、振動，常見的軌跡規劃方法包括關節空間軌跡規劃（如多項式插值）與笛卡爾空間軌跡規劃（如直線、圓弧插值），在焊接、噴涂等作業中，笛卡爾空間軌跡規劃能保證末端執行器沿預設路徑勻速運動，提升作業質量。
伺服控制是運動控制的執行環節，通過伺服驅動器控制伺服電機的轉速與位置，實現關節的精準運動。伺服系統采用 PID 控制算法，結合前饋控制、自適應控制等先進控制策略，提高系統的響應速度與控制精度，同時抑制負載擾動、機械間隙等因素對運動精度的影響。在實際應用中，需根據作業需求優化運動控制參數，如在高速搬運作業中，提高伺服系統的響應速度；在精密裝配作業中，提升位置控制精度。掌握工業機器人運動控制技術，能深入理解機器人的運動規律，為實現復雜、高精度的作業任務提供技術支撐。
